Estructura mecánica común del robot de articulación de seis ejes: seis servomotores impulsan directamente la rotación de seis ejes de articulación a través de un reductor armónico y una polea síncrona. Los motores de accionamiento de las juntas 1 a 4 son estructuras huecas. El motor impulsor del robot de articulación de seis ejes adopta la estructura de eje hueco, que no es común.
El diseño de la articulación de la muñeca del robot de articulación de seis ejes es complicado porque los tres movimientos se integran simultáneamente. La articulación de la muñeca del pequeño robot de articulación de seis ejes utiliza principalmente un reductor armónico. La estructura de la muñeca del robot de articulación común de seis ejes adopta dos reductores armónicos y dos entradas de transmisión por correa dentada síncrona.
Para el diseño de estructuras mecánicas de robots industriales, el diseño de tuberías es una de las dificultades. Cómo organizar racionalmente todo tipo de tuberías en el estrecho espacio del manipulador &40; La línea de transmisión, la línea del codificador, la línea del freno, la tubería de aire, la línea de control de la válvula solenoide, la línea del sensor, etc. de los seis motores, para que no se vea afectada por la rotación del eje de la junta, es un problema que vale la pena considerar.
En el diseño, las diversas líneas de control del robot de articulación de seis ejes se pueden pasar directamente a través del centro del motor. No importa cómo gire el eje de la junta, la tubería no gira con él. Incluso si la tubería gira, el radio de rotación es pequeño porque la tubería está dispuesta sobre el eje de rotación. La estructura puede resolver el problema de diseño de tuberías del robot industrial.