Un robot de seis ejes es un dispositivo de automatización para trabajos de fabricación pesados y repetitivos. Los robots articulados de seis ejes se encargan de tareas muy difíciles, peligrosas o aburridas para el ser humano. Entonces, ¿qué sabes sobre los robots de seis ejes?
El diseño de estructura mecánica más común para robots de seis ejes es mediante el uso de seis servomotores que impulsan la rotación de seis ejes de articulación mediante reductores armónicos y poleas síncronas. Los motores que accionan las juntas 1 a 4 tienen una estructura hueca. Los motores de accionamiento para robots de seis ejes suelen utilizar la estructura de eje hueco, que es menos común.
El diseño de la articulación de la muñeca para robots de seis ejes es bastante complejo, ya que integra tres movimientos simultáneamente. Los pequeños robots de seis ejes utilizan principalmente reductores armónicos para las articulaciones de sus muñecas. Los robots convencionales de seis ejes para la parte de muñeca de la estructura suelen utilizar como entradas dos reductores armónicos y dos transmisiones por correa dentada síncrona.
Para el diseño de estructuras mecánicas de robots industriales, uno de los desafíos es el trazado de tuberías. Vale la pena considerar cómo organizar razonablemente varias tuberías (incluidos los cables de accionamiento de los seis motores, cables de codificador, cables de freno, tuberías de aire, cables de control de válvulas electromagnéticas, cables de sensores, etc.) en espacios estrechos dentro del brazo del robot para que estén no se ve afectado por la rotación de los ejes articulares.
En el diseño, los distintos conductos de control para robots de seis ejes pueden pasar directamente por el centro del motor. Independientemente de cómo gire el eje de la articulación, la tubería no girará con él. Incluso si la tubería gira, su radio de rotación es pequeño porque la tubería está dispuesta sobre el eje de rotación. Este diseño resuelve el problema de la disposición de tuberías para robots industriales.
