El servomotor se usa a menudo en equipos de automatización, especialmente en el control de posición. La mayoría de las marcas de servomotores tienen función de control de posición. El controlador envía pulsos para controlar el funcionamiento del servomotor. Para garantizar que el motor esté libre de ruidos, en la medida de lo posible, la relación del momento de inercia también es muy importante. Se puede hacer referencia al número establecido por autoaprendizaje, y luego establecer la ganancia de velocidad y el tiempo de integración de velocidad para garantizar que se pueda controlar la operación continua a baja velocidad y la precisión de la posición.
(1) Ganancia proporcional de posición
Configure la ganancia proporcional del regulador de lazo de posición. Cuanto mayor sea el valor de configuración, mayor será la ganancia, mayor la rigidez y menor el retraso de posición bajo la misma condición de pulso de instrucción de frecuencia. Pero un valor demasiado grande puede causar oscilaciones o excesos. Los valores de los parámetros están determinados por el modelo de servosistema específico y la condición de carga.
(2) Ganancia de avance de posición
Establezca la ganancia de avance del bucle de posición. Cuanto mayor sea el valor establecido, menor será el retraso de posición bajo cualquier frecuencia de pulso de instrucción, mayor será la ganancia de avance del bucle de posición, mayores serán las características de respuesta de alta velocidad del sistema de control, pero hará que la posición del sistema oscilación inestable, fácil de producir. Si no se requieren características de respuesta alta, este parámetro generalmente se establece en 0, lo que indica el rango de 0 a 100 por ciento.
(3) ganancia proporcional de velocidad
Establece la ganancia proporcional del regulador de velocidad. Cuanto mayor sea el valor de ajuste, mayor será la ganancia y mayor la rigidez. El valor del parámetro se determina según el modelo de sistema de servoaccionamiento específico y el valor de carga. En general, cuanto mayor sea la inercia de la carga, mayor será el valor establecido. Con la condición de que el sistema no produzca oscilaciones, intente establecer un valor grande.
(4) Constante de tiempo de integración de velocidad
Establezca la constante de tiempo integral del regulador de velocidad. Cuanto menor sea el valor de ajuste, mayor será la velocidad de integración. Los valores de los parámetros se determinan de acuerdo con el modelo y la carga específicos del sistema de servoaccionamiento. En general, cuanto mayor sea la inercia de la carga, mayor será el valor establecido. Con la condición de que el sistema no produzca oscilaciones, intente establecer un valor pequeño.
(5) factor de filtro de retroalimentación de velocidad
Configure las características del filtro de paso bajo de retroalimentación de velocidad. Cuanto mayor sea el valor, menor será la frecuencia de corte y menor el ruido generado por el motor. Si la inercia de la carga es grande, el valor establecido se puede reducir adecuadamente. Un número demasiado grande ralentizará la respuesta y puede causar oscilaciones. Cuanto menor sea el valor, mayor será la frecuencia de corte y más rápida la respuesta de realimentación de velocidad. Si se requiere una respuesta de mayor velocidad, el valor establecido puede reducirse adecuadamente.
(6) Ajuste de par de salida máximo
Configure el límite de par interno del servoaccionamiento. El valor ajustado es el porcentaje del par nominal. En cualquier momento, este límite es efectivo para posicionar el rango de pulso completo bajo el modo de control de posición establecido. Este parámetro proporciona la base para que el conductor juzgue si el posicionamiento está completo en el modo de control de posición. Cuando el número de pulsos restantes en el contador de desviación de posición es menor o igual al valor establecido por este parámetro, el controlador considera que el posicionamiento se ha completado y la señal del interruptor en el lugar está en ON, de lo contrario, está en OFF.
En el modo de control de posición, la señal de finalización de posicionamiento de posición de salida, la constante de tiempo de aceleración y desaceleración se configuran para representar el tiempo de aceleración del motor de {{0}} a 2000r/min o el tiempo de desaceleración de 2000 a 0r/min. Las características de aceleración y desaceleración son velocidad de llegada establecida en el rango de velocidad de llegada lineal en el modo de control sin posición, si la velocidad del servomotor excede este valor establecido, la señal del interruptor de llegada de velocidad está ENCENDIDA; de lo contrario, está APAGADA. En el modo de control de posición, este parámetro no se utiliza. No importa el sentido de giro.
(7) Ajuste manualmente los parámetros de ganancia
Ajuste el valor KVP de la ganancia proporcional a la velocidad. Cuando se instala el servosistema, los parámetros deben ajustarse para que el sistema gire de manera estable. Primero ajuste el valor KVP de la ganancia proporcional a la velocidad. Antes del ajuste, la ganancia integral KVI y la ganancia diferencial KVD deben ajustarse a cero, y luego el valor KVP aumenta gradualmente; Al mismo tiempo, observe si hay suficiente oscilación cuando el servomotor se detiene y ajuste los parámetros KVP manualmente para observar si la velocidad de rotación obviamente sube y baja. Cuando el valor de KVP se incrementa al fenómeno anterior, el valor de KVP debe reducirse nuevamente para eliminar la oscilación y estabilizar la velocidad de rotación. En este momento, el valor KVP es el valor del parámetro determinado de forma preliminar. Si es necesario, después del ajuste de KⅥ y KVD, se puede repetir la corrección para lograr el valor ideal.
Ajuste el valor de la ganancia integral KⅥ. Aumente gradualmente el valor KVI de ganancia integral, de modo que el efecto integral se genere gradualmente. Como se puede ver en la introducción anterior al control integral, cuando el valor de KVP se incrementa al valor crítico, producirá oscilación e inestabilidad. Al igual que el valor KVP, el valor KVI se reducirá para eliminar la oscilación y estabilizar la velocidad de rotación. En este momento, el valor KVI es un valor de parámetro determinado de forma preliminar.
Ajuste el valor KVD de la ganancia diferencial. El objetivo principal de la ganancia diferencial es hacer que la velocidad gire suavemente y reducir el exceso. Por lo tanto, aumentar gradualmente el valor KVD puede mejorar la estabilidad de la velocidad.
Ajuste el valor KPP de ganancia proporcional de posición. Si el valor de KPP se ajusta demasiado, el exceso de posicionamiento del motor será demasiado grande cuando se posicione el servomotor, lo que provocará inestabilidad. En este momento, el valor de KPP debe reducirse para reducir el exceso y evitar el área de inestabilidad. Sin embargo, no se puede ajustar demasiado pequeño para reducir la eficiencia de posicionamiento. Por lo tanto, el ajuste debe combinarse cuidadosamente.
(8) Ajuste automático de los parámetros de ganancia
Los servoaccionamientos modernos están microcomputarizados y la mayoría de ellos ofrecen funciones de ajuste de ganancia automática para manejar la mayoría de las condiciones de carga. Al ajustar los parámetros, puede usar primero la función de ajuste automático de parámetros y luego ajustar manualmente los parámetros cuando sea necesario.
De hecho, el ajuste de ganancia automático también tiene opciones de configuración, generalmente divididas en varios niveles de respuesta de control, como respuesta alta, respuesta media, respuesta baja, que los usuarios pueden configurar de acuerdo con las necesidades reales.