La resolución de un robot industrial se refiere a la distancia mínima de movimiento o al ángulo de rotación mínimo que puede alcanzar cada eje de un robot industrial.
1. Precisión del robot: la precisión del robot incluye principalmente la precisión de la posición y la precisión de la trayectoria. Se ve afectado principalmente por errores mecánicos (errores de transmisión, holgura conjunta y flexibilidad del mecanismo de enlace), errores de algoritmo de control y errores de resolución.
(1) Pose de precisión
Representa la desviación entre la pose de comando y el valor medio de la pose real cuando se aborda la pose de comando desde la misma dirección.
La precisión de la pose se divide en:
a) Precisión de posición: la diferencia entre la posición de la pose de comando y el centro del clúster de posición real;
b) Precisión de la actitud: la diferencia entre la actitud de la pose de mando y el valor medio de la actitud real.
(2) precisión de la trayectoria
Representa la desviación entre el valor promedio de la trayectoria de movimiento de la instrucción conjunta del robot y la trayectoria de movimiento real durante el proceso desde el mismo punto inicial hasta el mismo punto final.
2. Precisión del robot =0.5 resolución de referencia más error del mecanismo
3. Precisión de posicionamiento repetido: se refiere al grado de inconsistencia de la posición real y la dispersión de actitud después de que el robot responde repetidamente a la misma pose de comando desde la misma dirección por N veces. Son los datos estadísticos de precisión.
4. Posicionamiento: posicionamiento significa que el robot tiene una posición relativamente fija con respecto a la máquina herramienta o al soporte.
5. Trayectoria: generalmente se refiere a la trayectoria del movimiento del robot industrial, es decir, la posición, velocidad y aceleración del punto.
6. La precisión de trabajo, la precisión de repetición y la resolución del robot actúan juntas en la precisión de trabajo del robot.
