La gran mayoría de los robots industriales son de control basado en modelos, donde hay un modelo, habrá errores, que deben calibrarse. La calibración de robots industriales es un proceso que integra el modelado, la medición, la identificación de parámetros del robot y la compensación de errores.
Para calibrar el robot, primero debemos comprender los posibles factores que causan el error del robot.
Hay muchos factores que causan el error del robot, que se pueden resumir en dos categorías. Uno es la correlación cinemática, que incluye principalmente error de mecanizado, tolerancia mecánica/error de ensamblaje, error de punto cero, error de retorno del reductor, error de relación de desaceleración, error de calibración, etc. El segundo es la correlación cinemática, que incluye principalmente masa/centro de gravedad, inercia tensor, fuerza de rozamiento, flexibilidad articular, flexibilidad de eslabonamiento, etc.
La práctica encontró que la base del robot sin calibración generalmente tiene un error de 15 a 30 mm, el extremo central del TCP tiene un error de 5 a 10 mm y todo el sistema del robot tiene un error de 5 a 10 mm. Después de la calibración, el rango de error del robot se puede reducir considerablemente.
· Si el robot no está calibrado, el robot no puede compartir el programa y la precisión es muy baja e inestable;
· La calibración puede mejorar la capacidad del robot para hacer frente a las incertidumbres ambientales;
· La razón principal de la baja precisión del robot es que los parámetros de diseño del robot son diferentes de los parámetros reales, y la calibración del robot es una medida para mejorar la precisión del robot, que a menudo puede aumentar la precisión en varios órdenes de magnitud;
· En el proceso de desarrollo del robot, se deben obtener suficientes datos precisos para analizar y evaluar la estática y dinámica de la máquina, y estos datos se obtienen mediante un conjunto completo de sistema de calibración.
